位於竹東鎮東寧路二段東寧橋旁，大正十四年（西元1925年）年所建，是當年往來本地交通要道人力輕便車的停靠站及候車站。造型古樸雅緻，極具歷史價值。
曉江亭所在之東寧橋 (軟坡橋)，原是一座簡單的橋樑，大正十年（西元1921年），上員崠人甘承宗捐款建造成型式優美之石拱橋，地方人士並配合捐款在橋邊建造茶亭，命名為曉江亭。因為輕便車通過東寧橋 (軟坡橋)，後來並成為輕便車候車站。
曉江亭是竹東目前僅存的輕便車站，建築規模雖不大，不過受到當時洋風建築影響，正面為西洋圓拱構造，廊柱為多力克式柱頭，並有拱心石裝飾，拱圈上方的山牆則以繁複的泥塑表現西洋的裝飾風格，其鮑魚、花草葉等裝飾，具有巴洛克風味，具大正年間流行的裝飾風格。
歷經八十餘年寒暑的曉江亭，陳舊的外觀雖已看不出曾有的繁華，也不復當時的交通轉運功能，今日轉變為行人的歇腳處及鄰里聚會之場所，讓人還得以遙想這座見證交通工具發展的古蹟昔日悠閒的時光。