至今已有一百四十餘年的歷史，大安南埔村鎮南宮創建於清咸豐三年（公元1853年），依據地方是耆老的說法該宮有這樣的傳說：於清道光二年（公元1822年）七月間該地區瘟疫流行，至同年八月三日下午有王爺船靠近南埔村海岸，而地方患有疾病者，不少人前往膜拜竟不藥而癒，咸豐三年地方父老，為感念王爺靈應遂發起募捐建廟，然原廟木建構已腐朽不堪，又歷經民國二十四年大地震，多處龜裂。現存廟貌係民國七十六年重建，八十年十一月二十三日謝土完工。

廟內懸掛著咸豐年間之古匾「禦災捍患」及大安鄉賢李晨鐘先生另祖所獻「恩光普照」匾額，均具歷史價值。廟匾「鎮南宮」三字出自鹿港書法名家黃天素先生之手，多幅對聯亦黃老所書。廟內彩繪精美渺緻，三幅擂金畫更屬難得之作，值得細加鑑賞。廟內供奉朱薛彭三府王爺，信徒頗眾，香火鼎盛。